隨著計(jì)算機(jī)性能的提高和計(jì)算機(jī)三維圖形技術(shù)的發(fā)展，焊接機(jī)器人離線編程系統(tǒng)多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運(yùn)行，焊接機(jī)器人編程界面友好、方便，獲取焊縫軌跡的坐標(biāo)位置通常可以采用"虛擬示教"的辦法，用鼠標(biāo)輕松點(diǎn)擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位即可獲得該點(diǎn)的空間坐標(biāo)；在有些系統(tǒng)中，可通過(guò)圖形文件中事先定義的焊縫位置直接生成焊縫軌跡，然后自動(dòng)生成機(jī)器人程序并下載到機(jī)器人控制系統(tǒng)。從而大大提高了機(jī)器人的編程效率，也減輕了編程員的勞動(dòng)強(qiáng)度。

1.采取示教焊接機(jī)器人編程時(shí)只是粗略獲取幾個(gè)焊縫軌跡上的幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，然后通過(guò)焊接機(jī)器人的視覺(jué)傳感器通常是電弧傳感器或激光視覺(jué)傳感器自動(dòng)跟蹤實(shí)際的焊縫軌跡。這種方式雖然仍離不開(kāi)示教編程但在一定程度上可以減輕示教編程的強(qiáng)度，提高編程效率。由于電弧焊本身的特點(diǎn)，機(jī)器人的視覺(jué)傳感器并不是對(duì)所有焊縫形式都適用。

2.采取完全離線對(duì)焊接機(jī)器人編程的辦法，使機(jī)器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標(biāo)位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺(tái)計(jì)算機(jī)上獨(dú)立完成，不需要機(jī)器人本身的參與。機(jī)器人離線編程早在多年以前就有，只是由于當(dāng)時(shí)受計(jì)算機(jī)性能的限制，離線編程軟件以文本方式為主，編程員需要熟悉機(jī)器人的所有指令系統(tǒng)和語(yǔ)法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標(biāo)，因此，編程工作并不輕松省時(shí)。

以上是焊接機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)需要注意的事項(xiàng)，如有不對(duì)的地方歡迎指出斧正。