示教盒是人對焊接機器人示教的人機交互接口，主要的作用是對焊接機械臂的動作進行調(diào)試記錄，目前人對機器人示教有3種方式：

1) 手把手示教

又稱全程示教，即由人握住焊接機器人的機械臂末端，帶動機器人按實際任務(wù)操作一遍。在此過程中，焊接機器人控制器的計算機逐點記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，再現(xiàn)時，再逐點取出，這種示教方式需要很大的計算機內(nèi)存、而且由于機構(gòu)的阻力，示教精度不可能很高。

2) 示教盒示教
即由人通過示教盒操縱焊接機器人進行示教，這是最常用的機器人示教方式，目前焊接機器人都采用這種方式。

3) 離線編程示教

即無需人操作焊接機器人進行現(xiàn)場示教，而可根據(jù)圖樣，在計算機上進行編程，然后輸給機器人控制器。它具有不占機器人工時，便于優(yōu)化和更為安全的優(yōu)點，所以是今后發(fā)展的方向。

ESAB焊接機器人的示教盒

上圖為ESAB焊接機器人的示教盒，它通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工件附近最直觀的位置進行示教。示教盒本身是一臺專用計算機，它不斷掃描盒上的功能和數(shù)字鍵、操縱桿，并把信息和命令送給控制器。各廠家的機器人示教盒都不相同，但其追求的目標(biāo)都是為方便操作者。

示教盒上的按鍵主要有3類:

1) 示教功能鍵 如示教／再現(xiàn)、存入刪除修改、檢查、回零、直線插補、圓弧插補等，為示教編程用。

2) 運動功能鍵 如刀向動、y 向動、z 向動、正／反向動、 1～6 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動等，為操縱機器人示教用。

3) 參數(shù)設(shè)定鍵 如各軸速度設(shè)定、焊接參數(shù)設(shè)定、擺動參數(shù)設(shè)定等。