石油化工裝備安裝的重要環(huán)節(jié)中焊接機器人焊接質(zhì)量好壞，對裝備的使用性能產(chǎn)生直接影響。石化裝備焊接結(jié)構(gòu)的種類眾多，使用條件各有不同，工作介質(zhì)一般具有高溫、高壓、易燃、易爆、深冷、腐蝕的特點，對裝備用鋼和對應(yīng)的焊接工藝均提出了較高要求。同時，常見的石化設(shè)備一般都規(guī)模較大，如球罐、管道等，許多工作都需要在施工現(xiàn)場完成。因此，為了適應(yīng)特定的結(jié)構(gòu)型式和現(xiàn)場施工要求，石化裝備焊接機器人與通用關(guān)節(jié)焊接機器人有所區(qū)別，現(xiàn)根據(jù)不同的應(yīng)用對象和使用環(huán)境進行介紹。

球罐具有表面積小、重量輕、占地面積少等優(yōu)點，在石油化工等行業(yè)的應(yīng)用廣泛。球罐大多是現(xiàn)場焊接，現(xiàn)場焊接作業(yè)的自動化和智能化是縮短球罐制造周期、提高球罐整體質(zhì)量的關(guān)鍵。目前國內(nèi)外球罐焊接機器人相對比較成熟，國外典型的球罐焊接機器人公司有美國BUG-O和A。O。Smith公司，焊接方管。加拿大Servo-robot和GULLCO OSCILLATOR公司，BUG-O公司生產(chǎn)的全位置焊接設(shè)備主要由爬行機構(gòu)、擺動機構(gòu)、柔性或半柔性軌道等部分組成。安川焊接機器人焊接機器人廠家在焊接過程中，該系統(tǒng)通過操作者的手動調(diào)整焊炬實現(xiàn)焊縫對中，自動化程度較低。

國內(nèi)一些高校、科研機構(gòu)也先后開展了球罐全位置焊接機器人的研究，并取得了一定的成績。石油化工學院研究開發(fā)了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的系列化無導軌、有導軌及柔性導軌全位置智能焊接機器人，包括焊接機器人機械機構(gòu)、機械接觸跟蹤、焊縫軌跡示教、焊接工藝參數(shù)管理系統(tǒng)等。RHC-3柔性導軌全位置焊接機器人系統(tǒng)，安川焊接機器人該系統(tǒng)適用于柔性軌道和圓軌道，能夠較好地完成復雜工件的多種焊縫的現(xiàn)場焊接尤其是球罐全位置焊接的工藝要求。