弧焊機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人中的一種，它的控制技術(shù)同樣十分重要，而且控制的目的也很明顯，就是精確控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置，姿態(tài)、軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等等。



如何才能實(shí)現(xiàn)這幾點(diǎn)呢？一方面是利用弧焊機(jī)器人中開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)；另一方面離不開模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)；以及故障診斷、維護(hù)技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)等。

 在弧焊機(jī)器人的控制體系中，應(yīng)采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，利用其主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

之所以還要建立軟件系統(tǒng)，主要是為了能夠?qū)崟r(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，弧焊機(jī)器人的整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次，分別是硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。當(dāng)它們?cè)诿鎸?duì)不同的功能需求的時(shí)候，將對(duì)應(yīng)不同層次的開發(fā)，并相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。

 在弧焊機(jī)器人工作的時(shí)候，控制系統(tǒng)需要通過(guò)各種信息的收集，對(duì)機(jī)器人故障進(jìn)行診斷，并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù)，是保證機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

目前不僅僅是弧焊機(jī)器人，其他工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用工程也都在向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，所以聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的運(yùn)用非常重要。為了盡早實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，可以在機(jī)器人控制器上添加串口、現(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制器之間和機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊。