焊接機(jī)器人的焊接動(dòng)態(tài)過程是一個(gè)多因素影響的復(fù)雜過程，尤其是在弧焊動(dòng)態(tài)過程中對焊接熔池尺寸( 即熔寬、熔深、熔透及成形等焊接質(zhì)量)的實(shí)時(shí)控制問題，由于被控對象的強(qiáng)非線性、多變量耦合、材料的物理化學(xué)變化的復(fù)雜性，以及大量隨機(jī)干擾和不確定因素的存在，使得有效地實(shí)時(shí)控制焊接質(zhì)量成為焊接界多年來矚目的攤題。也是實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人智能化系統(tǒng)不可逾越的關(guān)鍵問題。

焊接機(jī)器人焊機(jī)智能控制技術(shù)概述

由于經(jīng)典及現(xiàn)代控制理論所能提供的控制器設(shè)計(jì)方法是基于被控對象的精確數(shù)學(xué)模型建模的，而焊接機(jī)器人的焊接動(dòng)態(tài)過程不可能給出這種可控的數(shù)學(xué)模型，因此對焊接過程也難于應(yīng)用這些理論方法設(shè)計(jì)有效的控制器。

近年來隨著模擬人類智能行為的模糊邏輯、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家系統(tǒng)等智能控制理論方法的出現(xiàn)，使得焊接機(jī)器人有可能采用新思路設(shè)計(jì)模擬焊工操作行為的智能控制器，以期解決焊接質(zhì)量實(shí)時(shí)控制的難題。目前已有一些學(xué)者將模糊邏輯、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家推理等人工智能技術(shù)綜合運(yùn)用于機(jī)器人系統(tǒng)焊接動(dòng)態(tài)過程控制問題。

針對實(shí)際的焊接機(jī)器人焊接動(dòng)態(tài)過程控制對象，智能控制器的設(shè)計(jì)需要許多技巧性的工作，尤其在控制器的實(shí)時(shí)白適應(yīng)與自學(xué)習(xí)算法研究及其系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)尚有許多問題，而且對不同的焊接工藝、不同的檢測手段都將導(dǎo)致不同的智能控制器設(shè)計(jì)方法。焊接動(dòng)態(tài)過程智能控制器與焊接機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)合起來，將使機(jī)器人焊接智能化技術(shù)有實(shí)質(zhì)性的提高。